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cw61200車床生產(chǎn)廠家,cw61180重型車床運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和基座介紹

時(shí)間:2017-09-28 10:05 來(lái)源:m.jusi-it.com 作者:車床

被稱為Hexaglide的六桿并聯(lián)cw61200車床,運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和基座是由六個(gè)長(zhǎng)度固定 的支柱連接的,每個(gè)車床支柱一端由鉸鏈連接在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上,另一端通過(guò)鉸鏈連接在基座上,該端鉸鏈可沿著基座上固定的滑道上下進(jìn)行移動(dòng),由此來(lái)改變運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位姿。學(xué)者們提出對(duì)于cw61180重型車床含三角平臺(tái)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)可以簡(jiǎn)化為只含有一個(gè)變量的非線性方程一維搜索法,明顯地提高了求解速度。學(xué)者們又提出了一種基于同倫函數(shù)的新迭代法,不需選取初值就可求出全部解。
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該方法用于求解一般的cw61200車床與CW62125車床等機(jī)床并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正解,較方便地求出了全部40組解。早期進(jìn)行動(dòng)力學(xué)討論的是Fichei•和Mertet,在忽略連桿的慣性和關(guān)節(jié)的摩擦后,得出了 Stewart機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程。Do和Yang通過(guò)Newton-Euler法,在假定cw61200車床關(guān)節(jié)無(wú)摩擦,各支桿為不對(duì)稱的細(xì)桿(即重心在軸上且繞軸向的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量可以忽略)條件下,完成了 Stewart機(jī)器 人的逆動(dòng)力學(xué)分析。
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